一般伺服都有（yǒu）三種控製方式（shì）：速度（dù）控製方式，轉矩控製方式，位置控製方式。

　　1、轉矩控製：轉矩控製方式是（shì）通過外（wài）部模擬量的輸入（rù）或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸（shū）出為2.5Nm：如果電機（jī）軸負載低（dī）於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉（通常在（zài）有重力負（fù）載情況下產生）。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變（biàn）設定的力矩大小，也可（kě）通過通（tōng）訊方式改變對（duì）應的地址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞（rào）和放卷的（de）裝置中，例如繞線（xiàn）裝置或拉（lā）光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的（de）變化隨時更改以確保（bǎo）材質（zhì）的受力不會隨著纏繞半徑（jìng）的變化而改（gǎi）變。

　　2、位置控製：位置控製模式一般是通過外部輸（shū）入的脈（mò）衝的（de）頻率來確定轉動速度的大小，通過（guò）脈（mò）衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可（kě）以通過通訊方（fāng）式直接對速度和位移進行賦值（zhí）。由於（yú）位置模式可以對速（sù）度和位置都有很嚴格的（de）控製，所以一般應用於定位裝置。

　　3、速度模式：通過模擬量的（de）輸入或（huò）脈衝的頻率都可以進行轉動速度的（de）控製，在有上位控製裝置的外環PID控製時速度模式也可（kě）以進行（háng）定位，但必須把電機的位置信號或直（zhí）接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢（jiǎn）測位置信號，此（cǐ）時的電機軸端的編碼器隻檢測（cè）電機（jī）轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測（cè）裝置來提供了，這樣的（de）優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加整個係統的定位精度。

　　4、談談3環（huán），伺服電機一般為三個環控製，所謂三環就是3個閉（bì）環負反（fǎn）饋PID調節係統。最內的PID環就是電流環（huán），此環完全在伺服驅動（dòng）器（qì）內（nèi）部進行，通過（guò）霍爾裝置檢測驅動器給電機的各（gè）相的輸（shū）出電流（liú），負反饋給電流的設定進行（háng）PID調節，從（cóng）而達到輸出電流（liú）盡量接近等於設定電流，電流（liú）環就是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

　　第2環是速度環，通過檢測的電機（jī）編碼器的信號來進行負反饋PID調（diào）節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控製時（shí）就包含了速度環和電流環，換句話說任何（hé）模式都必須使用電流環，電流環是控製的根本，在速度（dù）和位置控製的同時係統實際也在進行電流（轉（zhuǎn）矩）的控（kòng）製以達到對速度和位置的相應控製。

　　第3環是位置環，它（tā）是最外環，可以在驅動器（qì）和電機編碼器間構（gòu）建也可以在外部控製器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據（jù）實際（jì）情（qíng）況來定。由於位（wèi）置控製環內部輸（shū）出就是速度環的設定，位置控製模式下係統進行了所有3個環的運（yùn）算，此（cǐ）時（shí）的係統運算（suàn）量最大，動態（tài）響應速度也最慢。

葫芦娃视频官网科技服務熱線：18602163312從事世界知名（míng）電機產品、fukuta電機 ，台灣富田電機，上海鑫永電機，富田電機等，機電產品銷售與工程配套服務；過程自動化、工廠電氣自動化（huà）集成，工業自（zì）動化（huà）領域（yù）內（nèi）產品銷售與承接自動化（huà）工程的高新技術企業。

聲明：本文為（wéi）轉載類文章，如涉及版（bǎn）權問題，請及時聯係我們刪除（QQ: 1538436237），不便之處，敬請諒解！