伺服電機可使控製速度，位置精度非（fēi）常準確，可（kě）以（yǐ）將電壓信號轉（zhuǎn）化（huà）為轉矩和轉速以驅動控製對象。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號（hào）電壓為零時無自轉現象，轉速隨（suí）著轉矩的（de）增加（jiā）而勻速下降。

　　伺服電機轉子轉速受輸（shū）入信號控製，並（bìng）能快速反應，在自動控製係統中，用作執行元件，且具有機電時間常數（shù）小、線性度高、始（shǐ）動電壓等特性，可把所收到（dào）的電信號轉換成電動機軸上的（de）角位移或角速（sù）度輸出。

　　今天伺服電機廠家給大家（jiā）分享伺服電機的調試方法和注意事項。

　　伺服電機的調試方法

　　1、初始化參數

　　在接線之前，先初始（shǐ）化參數。

　　在伺服電機上：設置控製方式（shì）;設置使能由外部控製;編碼器信號輸出的齒輪（lún）比;設置控（kòng）製信號與電機轉速的比例關係。

　　在控製卡上：選好控製（zhì）方式;將PID參數清零;讓控製卡（kǎ）上電時（shí）默認使（shǐ）能信號關（guān）閉（bì）;將此狀態保（bǎo）存，確保控製卡再次上電時即為此狀（zhuàng）態。

　　2、試方向

　　對於（yú）一個閉環控製係統，如（rú）果反饋信號的方向不正確，後果肯（kěn）定是災難性的。

　　通過（guò）控（kòng）製卡打開伺服的使能信號。這（zhè）是伺服應該以一個較低的速度轉動，這（zhè）就是傳說中的“零漂”。

　　一般控製卡（kǎ）上都會有抑製零漂的指令或（huò）參數。使用這個指令或參數，看（kàn）電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控製。

　　3、建立閉環控製

　　再次通過控製卡將伺服使能信號放開，在控製卡（kǎ）上輸入一個較小（xiǎo）的比例增益，

　　至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。

　　4、調整閉（bì）環參數

　　細調（diào）控製參數，確保電機按照控（kòng）製卡的指令運動，這是須要（yào）做（zuò）的（de）工作（zuò），而這部分工（gōng）作，更多的是經驗，這裏隻能從略了。

　　5、抑製零漂

　　使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零（líng）。

　　在閉環控製過程中，零漂的存在會對控製效果有一定的影響，好（hǎo）將其抑製住。

　　由於零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要（yào）求電機轉速絕,對為零。

　　6、接線

　　將（jiāng）控製卡斷電，連接控製卡（kǎ）與伺服之間的信號線。

　　複查接線沒有錯誤後，伺服電機和控製卡(以及PC)上電。

　　以（yǐ）下的線是須要（yào）接的（de）：控製（zhì）卡的模擬量輸出（chū）線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線（xiàn）。

　　此時電機應該（gāi）不動，而且可以用外力輕鬆轉（zhuǎn）動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。

　　用外力轉（zhuǎn）動電機，檢查控製卡是（shì）否可以正確檢測到電（diàn）機位（wèi）置（zhì）的變化，否則檢查編碼器信號的接線和（hé）設置。

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