用戶在一（yī）些機（jī）械（xiè）上使用伺服電機時，經常會發生噪聲過大，電機帶動負載運轉不穩定等現象。出現此問（wèn）題時，許多使用者的（de）第一反應就是伺服電機質（zhì）量（liàng）不好，因為有時換（huàn）成電機或是變頻電機來拖動負載，噪聲和不（bú）穩定現象卻反而小很多。表麵上看，確實是伺服電機的原（yuán）故，但我們仔細分析伺（sì）服電機的工作原理後，會發現這（zhè）種結（jié）論是完全錯誤的（de）。

　　伺服係統（tǒng）包括（kuò）：伺服驅動器、伺服電機和一個反饋傳感器(一般伺服電機自帶光（guāng）學編碼器（qì）)。所有（yǒu）這些部件都（dōu）在一（yī）個控製閉環係統中運行：驅動器從外部接收參數信息，然後將一（yī）定電流輸送給伺服電（diàn）機，通過電機轉換成扭矩帶動（dòng）負載，負載根據它自己的特性進行動作或加減速，傳感器測量負（fù）載的位（wèi）置，使驅動裝置對設定信息值和實際位（wèi）置值進行比較，然後通過改（gǎi）變電機電流使實（shí）際位置（zhì）值和設定信息值保（bǎo）持一致，當負載突然變化引起速（sù）度變化（huà）時，編碼器（qì）獲知這（zhè）種速度變化後會馬（mǎ）上反應給伺服驅動器，驅動器又通過改（gǎi）變提供給伺（sì）服電機的電流值來滿足負載的變化，並重新返回到設定的速度。伺服（fú）係統是一個響應非常高的全閉環係統，負載波動和速度較正之間的時間滯後響應是非常快的，此時，真正限製了係統響應（yīng）效果的是機械連接裝置的傳遞時間。

　　舉例一台機械（xiè）是用伺服電機通過V形帶傳動一個恒定速度、大慣性的負（fù）載。整個係統需要獲得恒定（dìng）的速度和較快的響（xiǎng）應特性，分析其動作過（guò）程：當驅動器將電流送到電機時，電機立即產生扭矩；一開（kāi）始，由於V形帶會有彈性，負載不會加速到像電機那樣快（kuài）；伺服電機（jī）會比（bǐ）負載提前到達設定的速度，此時裝在電機上的編（biān）碼器會削弱電流，繼而削弱扭（niǔ）矩；隨（suí）著V型（xíng）帶張力的不斷增加會使電機速度變慢，此時驅動器又會去增加電流，周（zhōu）而複始。在（zài）此例中，係統是振蕩的，電機扭（niǔ）矩（jǔ）是波動的，負載速度也隨之波動。其結果（guǒ）當然會是噪音、磨損、不（bú）穩定（dìng）了。不過，這都不是由伺服電機引起的，這種噪聲和（hé）不穩定（dìng）性，是來源於機械傳動裝置，是由於伺服係統反（fǎn）應速度(高)與機械傳遞或者反應時間(較長)不相匹配而引起的，即伺服電機響應快於係統調整新的扭（niǔ）矩所需的時間。

　　找到了問題根源所在，解（jiě）決以上例（lì）子問題，您可以（yǐ）：增加（jiā）機械剛性和降低（dī）係（xì）統的慣性，減少機械傳動部位的響應時間，如把V形帶更換成直接絲杆（gǎn）傳動（dòng）或用齒輪箱（xiāng）代替V型帶。降低伺服係統的響應速度，減少伺服係統的控製帶寬，如降低（dī）伺服係（xì）統的增益參數（shù）值。以上隻是噪聲不穩定的原因之一。針對不同的原因，會有不同的（de）解決辦法。如由機械共振引（yǐn）起的噪聲，在伺服方麵可采取共振抑製，低通濾波等方法（fǎ），總之，噪聲和不穩定的原因，基本上都不會是由（yóu）於伺服電機本身所造成。

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