運動控（kòng）製器控（kòng）製伺服電機通常采用兩種指令方式：

　　1、數字脈衝 這（zhè）種方式與步進電機的控製方式類似，運動控製（zhì）器給伺服驅動器發送“脈衝/方向”或“CW/CCW”類（lèi）型的脈（mò）衝指令信號；伺服驅動器工作在位置控製模式（shì），位置閉環由伺服驅（qū）動器（qì）完成。日係伺服和國產伺（sì）服（fú）產（chǎn）品大都采用這（zhè）種模式。其優點是係（xì）統調試（shì）簡單，不易產生幹擾，但（dàn）缺點是伺服係統響應稍慢。

　　2、模擬信號

　　這種方式下，運動控製（zhì）係統給伺服驅動器發送+/-10V的模擬（nǐ）電壓（yā）指令，同時接收來（lái）自電機編碼器或直（zhí）線光柵等位置檢測元件的位置反（fǎn）饋信號；伺服驅動器工作（zuò）在速度（dù）控製模式，位置（zhì）閉環由運動控製（zhì）器完成。歐美的伺服產（chǎn）品大（dà）多采用這種工作模式。其優點是伺服響應快，但缺點是對現場幹（gàn）擾較敏（mǐn）感，調（diào）試稍複雜。

　　下麵小編為大家介紹運動控製器以模擬量信（xìn）號控製伺服（fú）電機的一（yī）般（bān）調試步驟：

　　初始化參數：在接線之（zhī）前，先初始（shǐ）化（huà）參數。在控製卡上：選好控製方式，將PID參數清零，讓控製（zhì）卡上電（diàn）時默認使能信號關（guān）閉，將此狀態保存，確保控（kòng）製卡再（zài）次上電時即為此（cǐ）狀態；在伺服電機上：設置（zhì）控製方式，設置使能由外部控製，編碼（mǎ）器信號輸出的齒輪比（bǐ），設置控製信號與（yǔ）電機轉速的比列關係，一般來說，建議使用伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製（zhì）電壓。

　　接線：將控製卡（kǎ）斷電，連接控製卡（kǎ）與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的（de）模擬量輸（shū）出線、使能信號線、伺服電（diàn）機輸出的編碼器信號線。複（fù）查接線沒有錯誤後，伺服電機和控製卡上電，此時電機（jī）應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查（chá）使能信號的（de）設置與接線，用外力轉動電機（jī），檢（jiǎn）查控製卡是否可以正確檢（jiǎn）查到電（diàn）機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

　　試方向：對於（yú）一個閉環控製係統，如果反饋信號（hào）的方向不正確，後果（guǒ）肯定是災難性的，通過控製卡（kǎ）打開方富士（shì）伺（sì）服電機使能信號，這個伺（sì）服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的零漂，一般控製卡上都會有抑製零漂（piāo）的指令和參數，使用這個指令或參數，看（kàn）伺（sì）服電機的轉速和方向是否可以通過這（zhè）個（gè）指令（參（cān）數）控製，如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置；確認給正數（shù），伺服電機正轉（zhuǎn），編碼器計數增加，給出負數，電（diàn）機反轉轉，編碼器計（jì）數減小，如果電機帶負載，行程有限，不要（yào）采用這種方式，測試不要給過大的電（diàn）壓，建議在1V以（yǐ）下，如果方（fāng）向（xiàng）不一致，可以修改（gǎi）控製卡或伺服電機上（shàng）的參（cān）數，使其一致。

　　抑製零漂（piāo）：在閉環伺服（fú）控製過程（chéng）中，零漂（piāo）的存在會對控（kòng）製效果有一定的影響，最好將（jiāng）其抑製住，使用控製（zhì）卡或伺（sì）服上的抑製零漂（piāo）的參數，仔細調整，使（shǐ）用電機的轉速與零。由於零漂本身也有一（yī）定的隨機性，所以不必要求伺服（fú）電機轉速（sù）絕（jué）對為零。

　　建立閉環伺服控（kòng）製（zhì）：再次（cì）通過控製卡將伺服電機使（shǐ）能信號放開，在控製卡上輸入一個較小的比例（lì）增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心（xīn），就輸入控製卡能允許的最小值，將控製卡（kǎ）和伺服電機的使能信號（hào）打開，這時，電話（huà）應該已經（jīng）能夠按照運（yùn）動指令大致做出動作了。

　　調整閉環參（cān）數：細（xì）調控製參數，確保（bǎo）伺服電機按照控製卡指令運動，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這樣隻能（néng）從（cóng）略了。

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