1 初始化參數

　　在（zài）接線之前，先（xiān）初始化參（cān）數。

　　在控製卡上：選（xuǎn）好控製（zhì）方式;將PID參數清零（líng）;讓控製卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。

　　在伺服電機上：設置控（kòng）製方式;設（shè）置使能由外部控製;編（biān）碼器信號輸出的齒輪比;設置（zhì）控製（zhì）信號與電（diàn）機轉速的比（bǐ）例關係。一般來（lái）說，建議使伺（sì）服（fú）工作中的最大設計轉速對應9V的（de）控製電壓。

　　2 接線

　　將控製卡斷電，連接控製卡（kǎ）與伺服電機之間的信號線。以下的線是必須（xū）要接的：控製卡的模擬（nǐ）量輸出線、使能信號線（xiàn）、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，伺（sì）服電機和控製卡(以及PC)上電（diàn）。此時電機應（yīng）該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設（shè）置。

　　3 試方向

　　對於一個閉環控製係統，如果反饋信號的方（fāng）向不正確，後果肯定是災難性的。通過控製（zhì）卡打開伺服的使能信號（hào）。這是（shì）伺服應該以（yǐ）一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。

　　一般控製（zhì）卡上都會有抑製零漂的指令或參數（shù）。使用這個指令或參（cān）數，看電（diàn）機的轉速和方向是否（fǒu）可以通過這個指令(參數（shù）)控製。

　　如果不（bú）能控（kòng）製，檢（jiǎn）查模（mó）擬量接線及控製方式的參數設置。確認給（gěi）出正數（shù），電（diàn）機正轉，編碼器計數增加;給出（chū）負數，電機（jī）反轉轉，編碼器計數（shù）減小。

　　如果（guǒ）電機帶有負載，行程（chéng）有限，不要（yào）采用這（zhè）種（zhǒng）方式。測試不要給過大（dà）的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。

　　4 抑製零漂

　　在閉環控製過程中，零（líng）漂的存在會對（duì）控製（zhì）效果有一定的影響，最好將其抑（yì）製住。使用控製卡或伺服上抑製零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一（yī）定的隨機性，所以，不必（bì）要（yào）求電機（jī）轉速絕（jué）對為零（líng）。

　　5 建立閉環控製（zhì）

　　再次通過控製（zhì）卡將伺（sì）服電機使能信（xìn）號放開，在控製卡上輸入（rù）一個較小的（de）比例增益，至於多大算較小（xiǎo），這隻能憑感（gǎn）覺了，如果實在不放心（xīn），就輸入控製（zhì）卡能允許的最小值。將控製卡和伺服的使能信號（hào）打開。這（zhè）時，電機應（yīng）該已經能夠（gòu）按（àn）照運動指令大致做出動作了。

　　6 調整閉環參數

　　細（xì）調控製參數，確保電機按照控（kòng）製卡（kǎ）的指令運動，這是（shì）必須要做的工作，而這部分工作，更多的（de）是經驗，這（zhè）裏隻能從略了（le）。

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