伺服電動機（jī）啟動前應確認參數的正（zhèng）確性：

　　速度控製

　　（1）[速度比例增益]的設定值，在不發生振蕩的條件下，盡是設置的較大。一般情況下，負載慣量越大，[速度比例增（zēng）益]的設定值應越大（dà）。

　　（2）[速度積分時間常數]的設定值，根據給定的條件，盡是設置（zhì）的較小。[速度積分時間常數]設定的太小時，響應速（sù）度將會提高，但是容易產生振蕩。所以在不發生振蕩的條件下（xià），盡是設置的較小。[速度積分時間常數（shù）]設（shè）定的（de）太（tài）大時，在負載變動的時候，速度將變動（dòng）較大。一般情況下，負載慣量載大，[速度（dù）積分時間常數]的設定值（zhí）應越大。

　　位置控製

　　（1）先（xiān）按上麵方法（fǎ），設置合適的[速度比例增益]和[速度積分時間常數]。

　　（2）[位置前饋增益]設置為10%。

　　（3）[位置比例增益]的設定值，在（zài）穩定範圍內，盡量設（shè）置的較大。[位置比例增益]設置的太（tài）大時，位置指令的跟蹤特性好，滯（zhì）後誤差小，但是在停止定位時，容易產（chǎn）生振蕩。

　　（4）如果要求位置跟（gēn）蹤特性特別高（gāo）時，可以增加[位（wèi）置（zhì）前（qián）饋增益]設定值。但（dàn）如果太大，會（huì）引（yǐn）起超調。

　　[注1] [位（wèi）置比例增益]設定的（de）較小時，係統處於穩定狀態，但（dàn）是（shì）位置跟蹤特性 變差，滯（zhì）後誤差偏大，為了使用較高的[位置比例（lì）增益]，可以增加[加減（jiǎn）速時間常數]設定值，避免超調。

　　[注2] 增加[位置前饋增益]的（de）設定值時，當係統（tǒng）不穩（wěn）定的時候，可以增加[加減 速時間常數]設定值，避免超（chāo）調。

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