富田電機：運動控製（zhì）卡連接伺服（fú）電機的一（yī）般步驟
　　1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在控（kòng）製卡上：選好控製方式；將PID參數清（qīng）零；讓控製卡上電時默認使能（néng）信（xìn）號關閉；將（jiāng）此狀態保存，確（què）保控製卡再次上（shàng）電時（shí）即為此狀態。

　　在伺服電機（jī）上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸（shū）出的齒輪（lún）比；設（shè）置控製（zhì）信號與電機轉速的（de）比例關係。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。比如，鬆下（xià）是設置1V電壓對應的轉速，出（chū）廠（chǎng）值為500，如果你隻準備讓電機在1000轉（zhuǎn）以下工作，那麽，將這個參數設置為111。

　　2、接線

　　將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之（zhī）間的信號線。以下的線是必須要（yào）接的：控製（zhì）卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的（de）編碼器信號（hào）線。複查（chá）接線沒有錯誤後，電機和控製卡（以及PC）上電。此時（shí）電機（jī）應該不動，而（ér）且可以用外力輕（qīng）鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查（chá）控製（zhì）卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則（zé）檢查編碼器信（xìn）號的（de）接（jiē）線和設置。

　　3、試方向

　　對於一個閉環（huán）控製係統，如（rú）果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控製（zhì）卡（kǎ）打開伺（sì）服的使能信號。這是伺服應（yīng）該以一個（gè）較低的速度轉動，這就是傳（chuán）說中的（de）“零漂”。一（yī）般控製卡上都（dōu）會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電（diàn）機的（de）轉速和方向（xiàng）是否可以通過這個指令（參數）控製。如果不能控製，檢查模擬量（liàng）接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修（xiū）改控製（zhì）卡或電機（jī）上的參數，使（shǐ）其一致。

　　4、抑製（zhì）零漂

　　在閉環控製過程中，零漂的（de）存在會對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住。使用控製卡或伺（sì）服（fú）上抑製（zhì）零（líng）飄的（de）參數，仔細調整，使電機的轉速趨（qū）近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性，所以（yǐ），不必要（yào）求電機轉速絕對為零。

　　5、建立閉環控製

　　再次通過控製卡將伺服（fú）使能信號放開，在控製（zhì）卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果（guǒ）實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能（néng）夠按照運動指令大致做出動作（zuò）了。

　　6、調整閉環參數

　　細調控（kòng）製參（cān）數，確保電機按照控製卡的指令（lìng）運動（dòng），這是必須要做的工作，而這（zhè）部（bù）分工作，更多的（de）是經驗，這裏隻能從略了。

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