伺（sì）服控製係統作為現代工業生產設備的控製（zhì）係統之一，是工業自動化不可缺少的基礎技術。位置伺服控製係統，一般是以（yǐ）足夠的位置控製精度(定位精度)、位置跟（gēn）蹤精度(位置跟（gēn）蹤誤（wù）差)和足夠快的跟蹤速度作為它的主（zhǔ）要控製目標。係統運（yùn）行時要求能以一定的精（jīng）度隨時跟（gēn）蹤指令的變化，因而係統中伺服（fú）電動機的運行速度常常是不斷變化的。故伺（sì）服（fú）係統在跟蹤性（xìng）能方（fāng）麵的要求一般要比普通調速係統高且嚴格（gé）得多。由（yóu）於直流電動機存在電（diàn）刷和換向器的限製，以及（jí）直流伺服係統生產、維護成本高。伴隨著新的控製器件和電機控製方法的（de）出現，伺服係統的已經廣泛地替代了直流伺服係統。下（xià）麵富（fù）田電機小編為（wéi）您介紹伺服電機的（de）分類及優勢。

　　1、伺服係（xì）統分類

　　伺（sì）服係統根據處理信號的方式（shì）不同，大致可以分為數字模擬混合式伺服、模擬式伺（sì）服和全數字式伺服；若根據所使用的伺服電動機的種類不同，又可分為三種：一種是用永磁同步伺服電動機構成的伺服係統，包括方波永磁同步電動機（無刷直（zhí）流機）伺服係統和（hé）正弦波永磁同步（bù）電動機伺服係統；另一種是用鼠籠型異步電動機構成的伺服係統。二者的不同之處在於永磁同步電動機伺服係統中需要采用磁極位置傳感器（qì）而感應電動機伺服係統中含有滑差（chà）頻率計算部（bù）分。若采用微處（chù）理器軟件實（shí）現伺服控製，可以使永磁（cí）同步伺服電動機和鼠籠型異步（bù）伺（sì）服電動機使用同一套伺服（fú）放大器。

　　2、伺服電機的優勢

　　步進電機是一種（zhǒng）離散運動的裝置，它和現代數字控製技術有著本質的（de）聯係（xì）。在目前國內的數（shù）字控製係統中，步進電機的應用十（shí）分廣泛。隨著全數字式伺服係統的出現，伺服電（diàn）機也越來越多地應用於數字控（kòng）製係（xì）統中。為了適應數字控製的發展趨勢，運動控製係統中大多采用步進電機或全數字式伺服電機作為執行電動機。雖然兩者在控製方式上相似（脈衝串和方（fāng）向信號），但在使（shǐ）用性能和應（yīng）用（yòng）場合上存在著（zhe）較大的差異。主（zhǔ）要存在以下幾點區別。

　　（1）控（kòng）製精度不同

　　伺服電機的控製精度由電機軸（zhóu）後端的旋轉編碼器保證。對於帶17位編碼器的電機而（ér）言，驅動（dòng）器每接收217=131072個脈衝電機轉一圈，即（jí）其脈衝當量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進電機的脈衝當量的1/655。

　　（2）矩頻特性不同

　　步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較（jiào）高轉速時會急（jí）劇（jù）下降（jiàng），所以其最高工作轉速一（yī）般在300～600RPM。伺服（fú）電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般（bān）為2000RPM或（huò）3000RPM）以內，都能輸出額定轉（zhuǎn）矩，在（zài）額定轉（zhuǎn）速以上為恒功（gōng）率輸出。

　　（3）低頻特（tè）性不同

　　步進（jìn）電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和（hé）驅動器性能有關，一般認（rèn）為振動頻率為（wéi）電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現象對於機器的正常運轉非（fēi）常不利。當（dāng）步進（jìn）電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器（qì），或驅動器上采用細分技術等。伺服電機（jī）運轉非常（cháng）平穩，即使在低速時也（yě）不會出現振動現象。伺服（fú）係統具有共振抑製功能（néng），可涵蓋機（jī）械（xiè）的剛性不足，並且係統（tǒng）內部具有頻率解析機能，可檢測出機械的共振（zhèn）點（diǎn），便（biàn）於係統調（diào）整。

　　（4）運行性能（néng）不同

　　步進電機的控製（zhì）為開環控製，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或（huò）堵轉的（de）現象，停止時轉速過高易出現過衝（chōng）的現象，所（suǒ）以為（wéi）保證其控製精度，應處理好升、降速問題。伺服驅動係（xì）統為（wéi）閉（bì）環控製，驅動器可直（zhí）接對電機編碼器反饋信號進（jìn）行采樣，內部構（gòu）成位置環和速度環，一般不會（huì）出現步進（jìn）電機的丟（diū）步或過衝的現象，控製性能更為（wéi）可靠。

　　（5）速（sù）度響應性能不同

　　步進電機從（cóng）靜止加速到工作轉（zhuǎn）速（一般為每分鍾幾百轉）需要200～400毫秒（miǎo）。伺（sì）服係統的加速性能較好。

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