伺服馬達選型和使用一般伺服都有三種控製方式：速度控製方式，轉矩控製方式，位置控製方式。速度控（kòng）製和轉矩控製都是用（yòng）模（mó）擬量來控製的。位置控製是通過發脈衝來控製的。如果上位控製器有（yǒu）比較好的閉環控製功能，用速度控製效（xiào）果會好一（yī）點。如（rú）果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控製方式對上位（wèi）控製器沒有很高的要求。就伺服驅動器的響應速度來（lái）看，轉矩模式運（yùn）算量最小，驅動器對控製信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控製信號的響應最慢。

　　1）轉（zhuǎn）矩控製（zhì）：轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入（rù）或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具（jù）體表現（xiàn）為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定（dìng）為5V時電機軸輸出為（wéi）2.5Nm：如果電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉，外部負載等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電（diàn）機反轉。可以通過即時（shí）的改變模擬（nǐ）量（liàng）的設（shè）定來改變設定的力矩大小，也可通過（guò）通訊方式改變對應的地址的數值來實現（xiàn）。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的（de）纏（chán）繞和放卷的裝（zhuāng）置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根（gēn）據纏繞的半（bàn）徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　2）位置控製：位置控製模式一般（bān）是通過外部（bù）輸入的（de）脈衝的頻率來確定轉動速度（dù）的大（dà）小，通過脈衝（chōng）的個數來確定轉動的角度，也（yě）有些伺服可以通（tōng）過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由（yóu）於位（wèi）置模式可以對速度和位置都有很嚴（yán）格的控製，所以一般（bān）應用於定位裝置。應用領（lǐng）域如數控機床、印刷機械等主要場合（hé）。

　　3）速度模式：通過（guò）模擬（nǐ）量（liàng）的輸入或（huò）脈（mò）衝（chōng）的頻率都可以（yǐ）進行轉動速度的控製，在有上（shàng）位控製裝置（zhì）的外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但（dàn）必須（xū）把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置（zhì）模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時（shí）的電機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在（zài）於可以減少中間傳動過程中的誤（wù）差，增加了整個係統的（de）定位精度。

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