PLC是怎麽控製伺服電（diàn）機的（de）？

　　首先要（yào）清楚（chǔ）伺服電機的用途（tú），相對於普通的電機（jī）來（lái）說（shuō），伺服電（diàn）機主要用於精（jīng）確（què）定位，因此大家通常所說的控製（zhì）伺服，其實就是對伺服電機的位置（zhì）控製。其實，伺服電機還用另外兩種工作模式，那就是速度控（kòng）製和轉矩控製，不過應用比較少而已。

　　速（sù）度控製一般（bān）都（dōu）是有變頻器實現，用伺服電（diàn）機做速（sù）度（dù）控製，一般是用（yòng）於快速加減速或是速度精準（zhǔn）控製的場合，因為相對（duì）於變頻器（qì），伺服電機可以（yǐ）在幾（jǐ）毫米內達到幾千轉，由於伺（sì）服都是閉（bì）環的，速度非常穩定。轉矩控製主要是控製伺（sì）服電（diàn）機的輸出轉矩，同樣是因為（wéi）伺服電（diàn）機的響應快。應用以上兩種（zhǒng）控製，可以把伺服驅動器當成變頻器，一般都（dōu）是用模擬量控製。

　　伺服電機最主要的應用還是定位（wèi）控製，位置控製有兩個（gè）物理量需要（yào）控製（zhì），那就是速度和位（wèi）置，確切的說，就是控製伺服電機以多快的速（sù）度到達什（shí）麽地方（fāng），並準確的停下。

　　伺服（fú）驅（qū）動（dòng）器通過接收的脈衝頻率（lǜ）和數量（liàng）來控製（zhì）伺服電機運行的距離和速度。比如，我們（men）約定伺服電機每10000個脈衝轉一圈（quān）。如果PLC在一分（fèn）鍾內發送（sòng）10000個脈衝，那麽（me）伺服電機就以（yǐ）1r/min的速度走完（wán）一（yī）圈（quān），如果在一秒鍾（zhōng）內發送10000個脈衝，那（nà）麽（me）伺服電（diàn）機就以60r/min的速度走完一圈。

　　所以（yǐ），PLC是通過控製（zhì）發送的脈（mò）衝來控製伺服電機的，用物理方式發送（sòng）脈衝，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般（bān）是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過通訊的方式把（bǎ）脈衝（chōng）的個數和頻率傳遞給（gěi）伺服驅動器，比（bǐ）如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等（děng）等。這兩種方式隻是實現的渠（qú）道不一樣，實質是一樣的，對（duì）我們編程來說，也是一樣（yàng）的。這也就是我想跟大家說的，要學（xué）習原理，觸類（lèi）旁通，而不是為（wéi）了學習而學習。

　　對於程序編寫，這個（gè）差別很大，日係PLC是采用指令的（de）方式，而歐係PLC是采用功能塊的形（xíng）式。但實質是一樣的，比如要控製伺（sì）服走一個絕對定位（wèi），我們就需要控製PLC的輸出通道，脈衝數，脈衝頻率（lǜ），加減速時間，以及需要（yào）知道伺服驅動器什麽時候定位完成，是否碰到限位等等。無（wú）論哪種PLC，無非就是對這幾個物理量的控製和（hé）運動參數的讀取，隻是不同PLC實現方（fāng）法不一樣。

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