1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在（zài）控製卡上（shàng）：選好（hǎo）控製方式；將PID參數（shù）清（qīng）零；讓控製卡上電時默認使能信號關閉；將此（cǐ）狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。

　　在伺服電機上（shàng）：設置控製方式；設（shè）置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設（shè）置控製信號（hào）與電機轉速的比例關係。一般來說，建（jiàn）議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。比如，山洋是設（shè）置（zhì）1V電壓對應的轉速，出廠值為（wéi）500，如果你（nǐ）隻準備讓電機在1000轉以下工作，那（nà）麽，將這個參數設置為111。

　　2、接線（xiàn）

　　將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之間的信號線。以下（xià）的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使（shǐ）能（néng）信號線、伺服輸（shū）出（chū）的編碼器信號線。複查（chá）接線沒有錯誤後，電機和控製卡（以（yǐ）及PC）上（shàng）電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外（wài）力轉動（dòng）電機，檢查控製卡是否可以（yǐ）正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編（biān）碼器信號的接線和設置

　　3、試方向

　　對於一個閉環（huán）控製係（xì）統，如果（guǒ）反饋信號的方向不正確，後（hòu）果肯定是災難性的。通過控製卡打開（kāi）伺服的使能（néng）信號。這時伺服應該以（yǐ）一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控（kòng）製卡（kǎ）上都會有抑製零漂（piāo）的指令或參（cān）數。使用這個（gè）指令或參數，看電機的轉速和方向（xiàng）是否（fǒu）可以通過這個指令（參數）控（kòng）製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設（shè）置。確認給（gěi）出正（zhèng）數，電機正轉，編碼（mǎ）器計數增加；給（gěi）出負數，電機反轉轉，編碼器計數（shù）減小。如果電機帶有負載，行程有限，不（bú）要（yào）采用這種（zhǒng）方式。測試（shì）不要給過大（dà）的電壓，建議在1V以下（xià）。如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數（shù），使其一致。

　　4、抑製零漂

　　在閉環控製（zhì）過程中，零漂的存在會對控製效果有（yǒu）一定的影響，最好將其抑製住。使用控製卡或伺服上抑製零飄（piāo）的參（cān）數，仔細調整，使電（diàn）機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定（dìng）的隨機性，所以（yǐ），不必（bì）要求電機轉速絕對為零。

　　5、建立（lì）閉環控製

　　再次通過控（kòng）製卡將伺（sì）服使能信號放開（kāi），在（zài）控製卡上輸（shū）入一個較（jiào）小的比例（lì）增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如（rú）果實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和伺服的（de）使能（néng）信號打開。這（zhè）時，電機應該已（yǐ）經能夠按照運（yùn）動指令大致（zhì）做出動作了。

　　6、調整閉環參數

　　細調控製（zhì）參數，確（què）保電機（jī）按照控製卡（kǎ）的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經（jīng）驗，這裏隻能從略了。

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