伺服電（diàn）機的響應頻率:施加一定頻幅的正弦信號（hào），慢慢提升正弦信號的頻率，當實際震幅衰減到-3分貝（相（xiàng）當於隻有命令振幅的（de）70%）時的頻率，這（zhè）樣頻率範圍就叫帶寬。帶寬由係統采樣，運算周期，負載一整個環路的綜合特性決定（dìng）。

　　相應頻率/帶（dài）寬反（fǎn）應了係統對於命令的響應能力，帶寬越高快速性（剛性）越好。伺服電機的（de）響應（yīng）頻率（lǜ）也叫寬帶頻率對於伺服電機（jī）而言：電流環和速度環帶寬比較重要。

　　PID的（de）調整影響響應頻率。電流環隻和（hé）驅動器和馬達特性相關，電流環PID一般會（huì）固化在驅動器裏（lǐ），基本不用用戶調整。速（sù）度環，帶寬是在電流環的基礎上，加上外部負載和傳遞剛度決定。速度環的帶寬越高，係統的響（xiǎng）應性越好，剛性高，可以做高速響應，運（yùn）行平穩，跟隨偏差小。速度環的（de）好（hǎo）壞直接影響馬（mǎ）達的運轉，原地高頻振動（dòng），運（yùn）動（dòng）中一（yī）抖一（yī）抖都是速度環不好，這個時候的響應頻率也非常低。因為（wéi）速度環受外部（bù）負載和傳遞（dì）剛性影響大（dà），所以速度環PID經常需要調整。

　　如果伺服電機（jī）伺服（fú）係統（tǒng）要求不高的時候，不需要去了解（jiě）這些參數，隻要（yào）PID調（diào）到能（néng）平穩啟停（tíng）和運轉就OK了。如果在頻率測（cè）試的（de）時候發現實際振幅大於命令振幅，那麽這個頻率對應著共振頻率，需（xū）要用陷波濾波器把這個頻率的命令濾掉。共（gòng）振頻率會（huì）導致係統（tǒng）不（bú）穩，或者（zhě）根本無法運轉（zhuǎn），必須（xū）把這個頻率的命令濾掉。

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